Os Grupos de Monitoramento surgiram a partir da necessidade de maior rigor no acompanhamento das prisões provisórias e na fiscalização das condições dos presídios, revelada pelos mutirões carcerários promovidos pelo CNJ em vários Estados. Além disso, os GMF's são responsáveis pela importante missão de planejar e coordenar os mutirões carcerários realizados pelos próprios tribunais. Também são responsáveis por acompanharem o cumprimento das recomendações, resoluções e dos compromissos assumidos nos seminários promovidos pelo CNJ, em relação ao Sistema Carcerário, além das demais atribuições constantes da referida Resolução.
O Conselho Nacional de Justiça (CNJ) desenvolve ações relacionadas ao sistema carcerário, à execução penal e às medidas socioeducativas. Essas ações são de responsabilidade do Departamento de Monitoramento e Fiscalização do Sistema Carcerário e do Sistema de Execução de Medidas Socioeducativas (DMF), criado pela Lei nº 12.106/2009. O CNJ editou a Resolução nº 96/2009 que criou o Grupo de Monitoramento e Fiscalização do Sistema Carcerário - GMF, no âmbito dos Tribunais de Justiça.
A Resolução 214/2015 do CNJ, que entrou em vigor no dia 1º de fevereiro de 2016, dispõe sobre a organização e o funcionamento dos Grupos de Monitoramento e Fiscalização (GMF) nos Tribunais de Justiça dos Estados, do Distrito Federal dos Territórios e nos Tribunais Regionais Federais. Em 2017, o Desembargador Milton Fernandes de Souza, Presidente do Tribunal de Justiça do Estado do Rio de Janeiro, publicou o Ato Executivo Conjunto 4/2017 determinando a reorganização e funcionamento do GMF deste tribunal.
