No mundo
Até o século XV o encarceramento não era uma forma de pena e sim um meio de custódia de acusados. O conceito de prisão em forma de pena começou a ser usada em mosteiros na Idade Média. Com o objetivo de punir membros do clérigo que não cumpriam devidamente as suas funções, a igreja forçava os acusados a se recolherem em celas para que pudessem meditar e arrepender. A primeira prisão com esta proposta de recolher criminosos foi erguida em Londres em 1550, a House of Correction.
O Hospício de San Michel, em Roma, foi a primeira instituição penal construída no mundo e, primeiramente, era destinada ao encarceramento dos "meninos incorrigíveis" e denominada Casa de Correção na Antiguidade.
No Brasil
O início do sistema penitenciário no Brasil foi através da Carta Régia de 8 de julho de 1796 que determinou a construção da Casa de Correção da Corte. Porém foi apenas em 1834 que começaram as construções da Casa de Correção na capital do país, na época Rio de Janeiro, e a sua inauguração em 6 de julho de 1850.
O surgimento de prisões com celas individuais e com arquitetura apropriada para a pena de prisão no Brasil teve início a partir do século XIX. Por ainda ser uma colônia portuguesa, não havia um Código Penal, por isso o Brasil submeteu-se às Ordenações Filipinas. O livro V deste código determinava os crimes e penas que seriam aplicadas no Brasil, que eram: deporto para as galés e outros locais, penas de morte, penas corporais, humilhação pública confisco de bens e multas, por exemplo.
Em 1828, com a precariedade das penitenciárias no Brasil, a Lei Imperial determinou que uma comissão visitasse as prisões militares, civis e eclesiásticas com o objetivo de realizar um estudo a fim de relatar ao estado e articular as melhorias que deveriam ser feitas. O primeiro relatório foi feito em São Paulo em 1829 e já tratava de problemas vivenciados hoje, como a superlotação de celas.
Em 1830 as Ordenações Filipinas foram, em parte, revogadas e o Brasil Imperial instituiu o primeiro Código Criminal. A prisão como forma de pena foi implementada de duas maneiras, a prisão simples e a prisão com trabalho. Com a influência das ideias reformistas e vista como uma punição moderna, foi adotada a condenação a pena de prisão com trabalho, que tinha o objetivo de reprimir e reabilitar os presos. Foi apenas depois da metade do século XIX, com a construção da Casa de Correção da Corte, localizada no Rio de Janeiro, capital do Império, que este modelo de punição foi colocado em prática.
Em 1861, foi instituída na Casa de Correção da Corte o Instituto de Menores Artesãos destinado a abrigar menores que cometiam atos infracionais. O Instituto trabalhava a educação moral e religiosa dos acolhidos. No local eles estudavam, aprendiam uma profissão, música e desenho.
A implementação das novas modalidades de pena de prisão foi possível com a criação do Código Penal de 1890. As penas de prisão foram limitadas em restritivas de liberdade individual de no máximo 30 anos, prisão disciplinar, prisão celular, prisão com trabalho obrigatório e reclusão. Foram abolidas as penas de morte, as penas perpétuas ou coletivas. Atualmente, de acordo com o artigo 32 do Código Penal, o Brasil tem 3 tipos de pena: privativas de liberdade, restritivas de direito e de multa.
Na década de 70, a Casa de Correção da Corte passou a se chamar Penitenciária Lemos Brito. Após 156 anos, no ano de 2006, teve as suas atividades encerradas, quando houve a desativação do Complexo Penitenciário da Frei Caneca que era composto por três presídios e um hospital no centro da cidade. Atualmente integra o Complexo de Gericinó, onde são localizadas as unidades prisionais de segurança máxima.