A Audiência de Custódia está prevista em pactos e tratados internacionais em que o Brasil é signatário, como o Pacto Internacional de Direitos Civis e Políticos e a Convenção Interamericana de Direitos Humanos, mais conhecido como Pacto de San Jose da Costa Rica.

Em 2015 o Conselho Nacional de Justiça (CNJ) lançou o projeto Audiência de Custódia, que em casos de prisão em flagrante, garante a rápida apresentação do preso a um juiz. O objetivo é que o juiz entreviste o acusado durante a audiência, que conta com as presenças do Ministério Público, do defensor ou do advogado do preso.

Na Audiência de Custódia o preso é apresentado a um juiz sem demora, com isso inibe-se maus tratos e evita equívocos. Durante a audiência, o juiz analisará a prisão sob o aspecto legal, a necessidade e a adequação do prosseguimento da prisão ou do eventual consentimento da liberdade, com ou sem a imposição de outras medidas cautelares. O juiz poderá analisar ocorrências de tortura ou maus-tratos, entre outras irregularidades.

As CEAC's, Centrais de Audiências de Custódia, foram instaladas no Tribunal de Justiça do Rio de Janeiro em 2015, de acordo com a Resolução 29/2015. Neste tribunal, o preso, antes de ser apresentado a um juiz, também poderá passar por um atendimento médico, em caso de eventuais abusos por parte da polícia ou da própria população, que, com frequência, agride os criminosos flagrados cometendo o delito.

O objetivo não é somente prestar atendimento jurisdicional, mas estender a atenção ao preso e às condições sociais em que ele está inserido. Caso o juiz perceba durante a audiência de custódia que o detido é dependente químico, por exemplo, ele poderá ser encaminhado à rede de proteção e assistência social do município e do estado. A medida visa à retirada do indivíduo das ruas para que ele não se torne reincidente no crime. 

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